El Control Óptimo Diferenciable (DOC) de Disney Research fue diseñado para ayudar a los robots con patas a caminar con movimientos ricos.

Este marco facilita la transferencia de movimientos ricos de animales o animaciones a estos robots.

El equipo utilizó datos de captura de movimiento o animación para formular objetivos de reorientación cuyos parámetros les hacen cuestionar las diferencias en proporciones y números de grados de libertad entre la entrada y el robot.

Al optimizar estos parámetros en la variedad abarcada por el estado óptimo y las trayectorias de control, se minimizan los errores de reorientación.

“Con una implementación de hardware, demostramos además que los movimientos redirigidos son físicamente factibles, mientras que MPC garantiza que los robots conserven su capacidad de reaccionar ante perturbaciones inesperadas“, dijo el equipo.

Fuente: Techeblog

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