Estudios recientes sugieren que una estructura rígida junto con una distribución de masa óptima son características clave para realizar movimientos dinámicos, y los diseños paralelos brindan estas características a un robot.
Presentan el nuevo diseño de la parte superior del cuerpo del robot humanoide RH5 denominado RH5 Manus, con diseño híbrido serie-paralelo.
Las nuevas opciones de diseño permiten realizar movimientos dinámicos, incluidas tareas que implican una carga útil de 4 kg en cada mano, y movimientos rápidos de boxeo.
La cinemática paralela combinada con una cadena en serie general del robot nos brinda una producción de alta fuerza junto con un mayor rango de movimiento y una baja inercia periférica.
El robot está equipado con sensores de par de fuerza, cámara estéreo, escáneres láser, codificadores de alta resolución, etc., que permiten la interacción con los operadores y el entorno.
Se generaron varios movimientos dinámicos diversos mediante la optimización de la trayectoria y se ejecutaron con éxito en el robot con un seguimiento preciso de la trayectoria y la velocidad, al tiempo que se respetaron los límites de rotación, velocidad y par de las articulaciones.
Fuente: DFKI
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