Desarrollan robot modular y reconfigurable

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Ingenieros de IR Lab (SUTD) han desarrollado este robot inspirándose en el movimiento de autogiro de la semilla de arce.

Es modular y reconfigurable ARROW (Adaptive Reconfigurable ROtary Wings), y puede sumar accesorios.

Inspirado en el movimiento de autorrotación de las semillas de arce, presentan una novedosa plataforma robótica aérea, ARROW.

Con ala personalizada y módulos de control, los ARROW se pueden volver a montar fácilmente en diferentes configuraciones.

A diferencia de los multirrotores convencionales, vehículos aéreos que dependen del empuje directo de las hélices, los ARROW pueden generar más sustentación por su giro de alas.

Sin embargo, la dinámica compleja causa dificultades en el desarrollo de controladores de vuelo.

Primero analizaron la dinámica de vuelo considerando una combinación de efectos de la hélice, fuerza aerodinámica en el ala, así como el movimiento de auto-rotación.

Como resultado, crean un controlador de vuelo en cascada con un marco unificado diseñado con base en dinámica de vuelo reducida y condiciones de vuelo estacionario relajadas para lograr vuelos estables en todas las configuraciones propuestas.

Además, se emplea un conjunto de unidades de medida inerciales
para cada módulo de vuelo para estimar la configuración de vuelo para
superar las incertidumbres dinámicas causadas por la reconstrucción manual.

Finalmente, la plataforma propuesta y la estrategia de control de vuelo se validaron utilizando varios experimentos de vuelo en 12 configuraciones diferentes (incluye casos centrosimétricos y centralmente asimétricos).

Los resultados muestran un error de posición promedio de 8,9 cm con una desviación de 2,4 cm entre todas las configuraciones en las pruebas de vuelo estacionario.

Fuente: IEEE Xplore