'Enseñan' a un perro-robot a abrir puertas con su pata
Este robot cuadrúpedo de la ETH Zurich puede utilizar una pata para abrir puertas, pulsar botones y recoger mochilas mientras se mantiene en equilibrio sobre sus otras tres patas.
Los robots con patas tienen el potencial de volverse vitales en escenarios de mantenimiento, apoyo doméstico y exploración.
Para interactuar y manipular sus entornos, la mayoría de los robots con patas están equipados con un brazo robótico dedicado, lo que significa masa adicional y complejidad mecánica en comparación con los robots con patas estándar.
En esta investigación se explora la pedipulación:
Utilizar las piernas de un robot con patas para manipulación.
Al entrenar una política de aprendizaje de refuerzo que rastrea los objetivos de posición para un pie, se habilita un controlador de pedipulación dedicado que es resistente a las perturbaciones, tiene un gran espacio de trabajo a través de comportamientos de todo el cuerpo e incluso puede alcanzar objetivos lejanos.
Al implementar este controlador en un robot cuadrúpedo mediante teleoperación, logra realizar varias tareas del mundo real, como abrir puertas, recolectar muestras y empujar obstáculos.
Puede transportar cargas de más de 2,0 kg en el pie.
Además, el controlador es resistente a las fuerzas de interacción en el pie, las perturbaciones en la base y las superficies de contacto resbaladizas.
Fuente: ETH Zurich
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