Varios trabajos de última generación han logrado la manipulación y el agarre aéreos mediante la incorporación de manipuladores adicionales a los robots aéreos.
Sin embargo, dicha plataforma acoplada tiene limitaciones en la fuerza de interacción y la movilidad.
Ahor se ha logrado la manipulación aérea y el agarre por parte de un novedoso robot aéreo articulado llamado DRAGON, en el que una unidad de rotor vectorial está incrustada en cada enlace.
La clave para realizar una manipulación y un agarre estables en el aire es el aparato de vectorización del rotor de dos grados de libertad.
En primer lugar, se desarrolla una metodología integral de control de vuelo para transformación aérea utilizando la fuerza de empuje vectorial, que también permite la integración con elementos externos e internos para la manipulación y el agarre de objetos.
En segundo lugar, se desarrolla la planificación de movimiento en línea para la manipulación de objetos utilizando la llave externa ejercida por el efector final, que tiene un circuito de retroalimentación con la pose del objeto para la posición del efector final y el control de la llave.
En tercer lugar, se presenta el método de planificación para agarrar objetos usando dos extremos de este modelo articulado.
El punto único del estilo de agarre propuesto es que la fuerza de empuje vectorial se utiliza como llave interna en lugar del par de torsión de la articulación.
Fuente: SAGE Journals
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